нижнее бельё /ˈnʲiʐnʲɪjə bʲɪlʲˈjɵ/ Noun

English: underwear
日本語: 下着

Example

Я никогда не надеваю [нижнее бельё] под этот костюм.
I never wear underwear.
В русском языке 'бельё' (без 'нижнее') часто подразумевает именно интимное.