БРАТИСЯ / РУШАТИ /ˈrʊʃɐtɪ/ Verb

English: embark
Português: embarcar

Example

Пасажири [почали] свій шлях на світанку.
The passengers embarked at dawn.
Тут 'почали' — найбільш нейтральний і теплий варіант для подорожі.